Da mein Projekt langsam aber stetig Formen annimmt würde ich gern alles mal hier zusammen tragen damit es besser verfolgbar ist.
Mal ein paar Eckdaten:
Spinnen Roboter mit 6 Beine a 2 Servos sowie 2 Arme mit greifzangen a 3? Servos
- ges. Min 12 servo Beine + 6 servo Arme
Aufgaben:
-Erstellung eines Pic Programms um servos zu Steuern => erledigt
-Konstruktion eines Roboter Bein und test => in Arbeit, test sowie Bilder folgen in Kürze
-Erstellung eines pic Programms um Daten über i2c bus zu verarbeiten
-Erstellung eines Programms um rc funk Signale zu analysieren (Impuls Länge), umwandeln und über i2c an andere pics übermitteln. (kopfsteuerung)
-Konstruktion des spinnen Körpers
-test mit rc Funke
-Erweiterung mit LEDs für Scheinwerfer (Augen), Ultraschall abstandssensor
Habe an anderer Stelle bereits erwähnt das die servos laufen. Derzeit sind 10 servos mit 1 pic betreibbar. Ob dieser mehr kann oder 2 pic dafür genommen werden bleibt noch offen.
Erzeugt wird das pwm Signal mit den timer0.
Eventuell habt ihr ja schon paar Ideen
So arm zusammen gebaut und getestet.
Paar Konstruktionsfehler gab es aber dies habe ich erstmal mit cutter und Pfeile korrigiert.
Leider ist mein Kurzfilm mit 6mb immer noch zu groß um es euch zu zeigen. Werde mal schauen ob ich das noch kleiner kriege.
Beide Motoren ziehen ca 250mA und mit 3kg/cm auch recht viel Kraft.
Hoffe man kann halbwegs was erkennen.
Können wir das mit der Spinne nicht bitte lassen.? Nicht nur in solchen Größenordnungen ist es mit einer Symphatie bei mir vorbei. Pfui bäh....
Grüße, picass
Meine Dame meinte es solle doch ein Marienkäfer werden. :P
Kannst es auch Krebs nennen. Wichtig ist nur das zum fortbewegen keine Reifen oder ketten sondern eben 6 Beine genutzt werden sollen.
Danke, Cobra, für dein Verständnis bei der Namensgebung.
Die im Video dargestellte Bewegung sieht allerdings sehr vielversprechend aus.
Räusper......, um nun sechs Stück solcher Beine zu koordinierter Arbeitsbereitschaft zu veranlassen, wie gehst du vor? Hast du dir eine Vogelspinne zugelegt und studierst deren Bewegungsabläufe vor und nach dem Füttern?
Grüße, picass
meinst du die Reihenfolge der Beine oder wie ich die Reihenfolge im Programm erzeuge?
Die Reihenfolge sollte in etwa so sein:
-Alle mitte unten, Grundstellung
-vorne anheben und nach vorne ( +45° )
- vorderen wieder absenken
- mittleren hoch und nach vorn ( +45° )
-vorderen und hinteren drehen (vorwärtsbewegung, dabei geht der vordere in mittelstellung und der hintere in -45°)
-mittleren absetzen
-hinteren hoch und auf +45° drehen
-vorwärtsbewegung mit vorderen und mittleren ( vorder geht auf -45°, mittlerer auf 0°)
-hinteren runter
-vorder hoch und auf +45°
hier mal eine schnelle GIF um das zu zeigen:
x61a8y4h(1).gif
Im Programm würde ich das gerne über Virtuelle achse machen. (sowas nutze ich häufig auf der Arbeit)
Am Anfang wird es aber vermutlich erstmal in einer Schrittkette festgelegt.
Gruß
Cobra
Zitat von: ^Cobra in 22.02.2024, 13:20:31 CETAlle mitte unten, Grundstellung
-vorne anheben und nach vorne ( +45° )
- vorderen wieder absenken
Wenn der Vordere hochgehoben, nach vorne geschoben und dann wiede abgesenkt wird, dann hängt der Vordere in der Luft. Wird dann der Mittlere hoch gehoben, kippelt das Vieh evtl. nach vorne/unten.
Au man, hoffentlich leidet das Vieh nicht unter Konzentrationsstörungen!
Und wie sieht der Kampf-Modus aus?
Grüße, picass
Wenn der vordere abgesenkt wird ist dieser ja wieder auf dem Boden. Der hängt dann nicht in der Luft.
Wenn ich das richtig konstruiert habe versuche ich es mal besser zu zeigen.
Wenn das Vieh in Ausgangsposition mit geknickten Beinen - also diese nicht ausgestreckt - steht, dann kann es natürlich im geschilderten Fall das erste, vorgestreckte Bein auch wieder absenken. Aber um den Boden zu berühren, muss das dann tiefer abgesenkt werden als in der vorigen Normalposition. Das Bein muss also erkennbar "länger" werden.
Lässt sich ja wahrscheinlich so machen, aber..... aber wenn man beim Nachziehen der hinteren Beine die Länge, rsp. den Anstellwinkel des ersten vorgestreckten Beines nicht wieder verkürzt, dann steht das Vieh falsch. Und vor allem ist es nach ganz wenigen Schritten soweit, dass vorne nix mehr is mit Verlängern. Dann steht das Vieh, glotzt in die Gegend, wen es denn nun mal beißen könnte, aber es kommt dort nicht mehr hin, weil es auf maximal ausgestreckten Beinen steht. Es sei denn......
..... du hättest für diesen Fall den Kampfmodus programmtechnisch erfasst und implementiert. >:D
grüße, picass
eine kleineErweiterung.
Die 10 kleinen Servos sind angekommen und mussten getestet werden.
Darauhin ein klein Greifer fix ausgedruckt:
vid-20240225-150107_Rvwaafx2.mp4
sieht denke ganz gut aus :P .
Nun gehts weiter an die 6 Beine Konstruktion mit den klein Servos sowie die Ansteuerung über I2C.
Gruß
Cobra
daumen_hoch daumen_hoch daumen_hoch daumen_hoch
Super! - Meine Hochachtung !
Voll der Greifer! So macht PICCEN Spaß!
Jetzt lass ihn mal deine Goldbarren umstapeln. >:D
Grüße, picass
Kann mich grade schon nicht entscheiden ob ich erst ein besseren Greifer (parrallelgreifer) konstruierte oder die Spinne weiter plane... Ach man hat echt zu wenig Zeit...
Zitat von: ^Cobra in 25.02.2024, 19:25:29 CET.....nicht entscheiden, ob ich erst.......
Als Entscheidungskriterium würde sich anbieten, dasjenige Projekt zunächst weiter zu verfolgen, welches am Wahrscheinlichsten und am Schnellsten einen Erfolg verspricht. Denn ein Solcher gibt Freude und erzeugt neue Energien und spendet Kraft für das nächste Projekt! O:-)
Ähm.........., abgesehen davon, dass man Energie nicht erzeugen, sondern höchstens umwandeln kann: so würde ich das machen. >:D
Grüße, picass
Also ich hoffe zumindest mal das beides mal fertig wird und somit beides Erfolg bringt.
Denke die ganze Spinne, äh Käfer, wird länger dauern... Also könntest du recht haben und werde
mal ein besseren Greifer basteln.
Gruß
Cobra
Zitat von: ^Cobra in 26.02.2024, 09:38:34 CET...... die ganze Spinne, äh Käfer.....
So langsam verstehe ich, warum du scheinbar zwei verschiedene Projekte gleichzeitig verfolgst. Tatsächlich ist der Greifer natürlich als Zwack-Zange für die Spinne vorgesehen. Da stellt sich die Frage: wird das eine Giftspinne? Und wann startet das Projekt, einen stichigen Dorn auszufahren und ein Serum bei denjenigen Zuschauern zu injizieren, die nicht schnell genug auf dem Baum sind? Da empfiehlt sich doch evtl. dieses Curare südamerikanischer Indios. Gabs glaube ich neulich bei Ebay im Angebot für eine Haushalts-Großpackung. Und - ach ja - eine angeschärfte Verison für die Schwiegermutter.
Grüße, picass
Ja bin da etwas größen Wahnsinnig und kann nicht erst was kleines machen :D
Habe gestern meine Tastertur/LED Matrix mal anschließen wollen Zwecks steuern per Knopfdruck der Servos...
ging leider voll in die Hose.
Werd gleich mal ein Thrad auf machen, eventuell versteht ihr mein Problem...
Gruß
Cobra
Sehr ich das richtig: Deine Spinne soll mi der 10er-Tastatur gesteuert werden?
Wäre es da nicht erwägenswert, dies per Programm zu erledigen und sich lediglich auf eine Richtungsvorgabe zu beschränken?
Beim ersten Überdenken fällt mir da z.B. eine Tabelle ein, welche den Bewegungsablauf der Servos für eine jede der Hauptrichtungen enthält.
Habe mal im Netz gestöbert und es lassen sich dort Bewegungsabläufe von Spinnen (4 Beinpaare) und Insekten finden. Spinnen und Insekten haben z.B. beim Laufen immer 3 Beine am Boden.
MfG Ottmar
Nein die tastertur dient dazu die Servos einzelt zu steuern. Ziel soll es sein so auf eine Ziel Position zu fahren, den Wert zu speichern und auf ein neuen Wert zu fahren, speichern. Nun kann man mit 2 Tasten direkt auf diese Position fahren. Oder man drückt sowas wie Auto und der pic wechselt nun die Position selbstständig.
Das ist aber noch nicht final für die Spinne sondern soll das Arbeiten mit den Servos etwas zeigen um z. B. Warte Zeiten zu ermitteln, Kräfte abzuschätzen usw. Damit die ersten Beine auch laufen können und nicht nur zucken.
Die Abfolge beim z. B. Vorwärts gehen soll im pic festgelegt sein. Der pic kriegt also Befehl laufe vorwärts und der pic muss nun die Abfolge an die Servos schicken zum vorwärts laufen. Da wie gesagt habe ich 2 Ansätze die ich probieren werde.
Ok, wusste ja nicht welche Funktionen Du im Einzelnen verwirklichen möchtest. War einfach meine Vorstellung aber Du steckst da ja bereits tiefer in der Materie drin.
daumen_hoch daumen_hoch
MfG Ottmar
Ja ich arbeite daran. :D
Mal ein kurzer Bericht bezüglich Greifer:
Habe nun 2 Parallelgreifer getestet.
Der erste war ein einfacher mit Schrauben als Führung.
Bewegt wurde mit ein Langloch im Greifer und am Servoarm eine Schraube welche sich im Langloch sich bewegt.
Diese konstruktion war nicht erfolgreich. Zum einen klemmte es immer wieder in den "Führungen" (den Schrauben).
Zum anderen hatte der Servo so nicht genug Kraft. Zudem kam noch schwer hinzu das beim Greifen der Greifer sich dermaßen
verzog.
Die Zweite Version wurde mit einer Zahnstange versehen. Dies funktionierte recht gut, daher werde ich dazu mal bisschen was zeigen.
Konstruiert wurde es in FreeCAD, mit der Gear WB wurde Zahnstange und Ritzel erstellt. Um Positionen zu prüfen wurde eine Animation erstellt. Kleiner Auszug im Anhang.
Nachtrag: Versuch mit Gif: Ani_Greifer-ezgif.com-crop.gif
Position von Ritzel und Zahnstange wurde zum einen Anhand von Formeln die ich im Netz fand ermittelt. Stellte aber fest das der Nullpunkt der Zahnstange bereits auf der Teilkreislinie ist. Somit muss man nur die Zahnstange an dem (errechneten) Teilkreis (Modul *Zähneanzahl) des Ritzels ausrichten. Dies habe ich mit der A4 WB von Freecad gemacht.
Ein Video von dem zusammen gebauten Greifer ist grade nicht Möglich, Video ist zu groß aufgrund der langsamen Ansteuerung (nur alle 2sec. bewegt sich ein Servo) , somit zu viele unnötigen Daten.
Die Ansteuerung der Servos ist die nächste Baustelle. Im ersten Schritt werde ich da nun ein Interface aufbauen als vorbereitung für die I2C Ansteuerung.
Leider ist derzeit mein Auto am zicken was nun mehr Zeit frisst... Werde aber dran bleiben.
P.S. anscheindend kann diese Animation nicht im Browser angeschaut werden. Allerdings kann man es durch runterladen im z.B. Win Mediaplayer abspielen.
Gruß
Cobra
Au man..., da leistest du aber fundamentale Entwicklungsarbeit!
Bleib dran!
Was ist mit dem Auto? Akku mal wieder schlapp?
Grüße, picas
Wenn es nur der Akku wäre.
Mal geht die karre an, mal nicht. Schmeißt die wildesten Fehler Codes.
Habe inzwischen ein Kabelbaum komplett ausgebaut und auf Beschädigung kontrolliert. - bei einem war da wohl ein Kabel bruch. Ich konnte aber nichts feststellen. Nach dem Einbau sprang bis jetzt der Motor immer an. Wenn auch es komische Effekte gab wie Fehlermeldungen die ich noch nie hatte oder das die Fahrertür sich elektrisch nicht öffnen oder schließen lässt.
Morgen werde ich mit dem anderen Auto zur Arbeit fahren, am Mittwoch will ich es wagen und mit diesem Auto versuchen ans Ziel zu kommen...
Gerne nehme ich eure Ideen dafür mit da eine Werkstatt vermutlich teuer kommt als das Auto noch an Wert hat...
Aber zum Thema: muss gestehen das inzwischen mehr Ehrgeiz in der Konstruktion ist als am pic'en. Ein pic macht für mich einfach zu oft nicht das was ich will oder erwartet habe :P. Z.B. Gelingt es mir nicht meine matrix tastertur mit der matrix led zu benutzten. Ich vermute das meine timer0 routine dann zu groß ist.
Gruß
Cobra
Zitat von: ^Cobra in 24.03.2024, 19:40:16 CETWenn es nur der Akku wäre.
Schmeißt die wildesten Fehler Codes.
Und woher weißt du, dass es nicht der Akku ist?
Genau auf den Hinweis mit den "wildesten FehlerCodes" hatte ich spekuliert und deshalb meine o.T.-Anfrage gestellt. Das ist mit hoch großer Wahrscheinlichkeit ein schlapper Akku. Ganz typisch und unverwechselbar passiert das, wenn der - egal, aus welchen Gründen - unter eine bestimmte Spannung gesunken ist. Pauschal könnte man sagen: im Akku-Leerlauf - also wenn weder Motor noch sonst ein Verbraucher an ist - muss die Anzeige größer als 12 Volt sein, also ab 12,1 V aufwärts. Liegt die bei nur 12,0 oder weniger, dann ist der A schlapp.
Im Motorbetrieb muss die Spannung bei mindestens 12,8 Volt liegen, das kann bei gutem Akku aber auch 13,7 Volt sein.
Im Zweifelsfall rate ich dir
hoch dringend, den Akku mit einem Ladegerät zu laden. Der muss nicht voll sein, aber mindestens zu 50%. Danach alle angezeigten Fehler löschen und prüfen, ob sie wirklich gelöscht sind und dann erneut testen, was ggf. an neuen Fehlern angezeigt wird.
Im Audiforum ist sowas täglich-Brot und der darbende A wird nur zu leicht übersehen.
Wo und wie werden die Fehler denn angezeigt? Am Armaturenbrett durch Leuchtsignale oder hast du ein Testgerät?
Grüße, picass
Habe ein Testgerät ausgeliehen.
Fehler Codes stehen dann im Code Speicher.
Den Akku kann ich ausschließen weil
1. Der Akku nicht mal ein Jahr alt ist
2. Der Motor auch im laufenden Betrieb ausgehen kann
3.bereits ein anderer Akku drin ist. (der zugegeben jetzt leer ist wegen den heute morgen Start versuchen)
Ich vermute eine unschöne Stecker Verbindung. Weiß aber nicht wo ich diese suchen sollte. Bin kein Auto Schrauber sondern mehr der Nutzer. Schraube nur weil ich mit keine Werkstatt für jeden Mist leisten kann...
Was macht deine voll-ekelige Spinne......, ähm.... der Roboter eigentlich?
Grüße, picass
Ist derweil in der warte Schleife da ich das gute Wetter nutzen muss um im Garten voran zu kommen.
Habe gestern beton gegossen und die Gartenhütte bestellt. Darin kommt Dan mein bastel Krams.
Für die Spinne selbst ist der Stand das ich eine Platine erstellen wollte um 2 pics über i2c zu verbinden. Dies benötige ich damit ich genug Servos verwalten kann.
Die Platine habe ich in target erstellt, muss aber nochmal überarbeitet werden und letz endlich gefräst werden. Vermutlich wird das erst was wenn die Werkstatt umgezogen ist.
Warteschleife..... gute Wetter nutzen...., kommt mir irgendwie bekannt vor.
Und schon wirds wieder Off-Topic. Nachdem ich mich neulich für dein Auto-Prob interessiert hatte, ist es jetzt dein Beton-Gießen. Hast (gleich) eine PN.
Grüße, picas