Da mein Projekt langsam aber stetig Formen annimmt würde ich gern alles mal hier zusammen tragen damit es besser verfolgbar ist. 

Mal ein paar Eckdaten:
Spinnen Roboter mit 6 Beine a 2 Servos sowie 2 Arme mit greifzangen a 3? Servos
- ges. Min 12 servo Beine + 6 servo Arme 

Aufgaben:
-Erstellung eines Pic Programms um servos zu Steuern => erledigt
-Konstruktion eines Roboter Bein und test => in Arbeit, test sowie Bilder folgen in Kürze 
-Erstellung eines pic Programms um Daten über i2c bus zu verarbeiten
-Erstellung eines Programms um rc funk Signale zu analysieren (Impuls Länge), umwandeln und über i2c an andere pics übermitteln. (kopfsteuerung)
-Konstruktion des spinnen Körpers 
-test mit rc Funke 
-Erweiterung mit LEDs für Scheinwerfer (Augen), Ultraschall abstandssensor

Habe an anderer Stelle bereits erwähnt das die servos laufen. Derzeit sind 10 servos mit 1 pic betreibbar. Ob dieser mehr kann oder 2 pic dafür genommen werden bleibt noch offen. 
Erzeugt wird das pwm Signal mit den timer0. 


Eventuell habt ihr ja schon paar Ideen 

So arm zusammen gebaut und getestet.
Paar Konstruktionsfehler gab es aber dies habe ich erstmal mit cutter und Pfeile korrigiert. 

Leider ist mein Kurzfilm mit 6mb immer noch zu groß um es euch zu zeigen. Werde mal schauen ob ich das noch kleiner kriege. 

Beide Motoren ziehen ca 250mA und mit 3kg/cm auch recht viel Kraft.

Hoffe man kann halbwegs was erkennen. 

Können wir das mit der Spinne nicht bitte lassen.? Nicht nur in solchen Größenordnungen ist es mit einer Symphatie bei mir vorbei. Pfui bäh....
Grüße, picass

Meine Dame meinte es solle doch ein Marienkäfer werden.
Kannst es auch Krebs nennen. Wichtig ist nur das zum fortbewegen keine Reifen oder ketten sondern eben 6 Beine genutzt werden sollen. 

Danke, Cobra, für dein Verständnis bei der Namensgebung.
Die im Video dargestellte Bewegung sieht allerdings sehr vielversprechend aus.
Räusper......, um nun sechs Stück solcher Beine zu koordinierter Arbeitsbereitschaft zu veranlassen, wie gehst du vor? Hast du dir eine Vogelspinne zugelegt und studierst deren Bewegungsabläufe vor und nach dem Füttern?
Grüße, picass

meinst du die Reihenfolge der Beine oder wie ich die Reihenfolge im Programm erzeuge?

Die Reihenfolge sollte in etwa so sein:
-Alle mitte unten, Grundstellung
-vorne anheben und nach vorne ( +45° )
- vorderen wieder absenken
- mittleren hoch und nach vorn ( +45° )
-vorderen und hinteren drehen (vorwärtsbewegung, dabei geht der vordere in mittelstellung und der hintere in -45°)
-mittleren absetzen
-hinteren hoch und auf +45° drehen
-vorwärtsbewegung mit vorderen und mittleren ( vorder geht auf -45°, mittlerer auf 0°)
-hinteren runter
-vorder hoch und auf +45°
hier mal eine schnelle GIF um das zu zeigen:


Im Programm würde ich das gerne über Virtuelle achse machen. (sowas nutze ich häufig auf der Arbeit)
Am Anfang wird es aber vermutlich erstmal in einer Schrittkette festgelegt.

Gruß
Cobra

Zitat von: ^Cobra in 22.02.2024, 13:20:31 CETAlle mitte unten, Grundstellung
-vorne anheben und nach vorne ( +45° )
- vorderen wieder absenken

Wenn der Vordere hochgehoben, nach vorne geschoben und dann wiede abgesenkt wird, dann hängt der Vordere in der Luft. Wird dann der Mittlere hoch gehoben, kippelt das Vieh evtl. nach vorne/unten.

Au man, hoffentlich leidet das Vieh nicht unter Konzentrationsstörungen!
Und wie sieht der Kampf-Modus aus?
Grüße, picass

Wenn der vordere abgesenkt wird ist dieser ja wieder auf dem Boden. Der hängt dann nicht in der Luft.

Wenn ich das richtig konstruiert habe versuche ich es mal besser zu zeigen. 

Wenn das Vieh in Ausgangsposition mit geknickten Beinen - also diese nicht ausgestreckt - steht, dann kann es natürlich im geschilderten Fall das erste, vorgestreckte Bein auch wieder absenken. Aber um den Boden zu berühren, muss das dann tiefer abgesenkt werden als in der vorigen Normalposition. Das Bein muss also erkennbar "länger" werden.
Lässt sich ja wahrscheinlich so machen, aber..... aber wenn man beim Nachziehen der hinteren Beine die Länge, rsp. den Anstellwinkel des ersten vorgestreckten Beines nicht wieder verkürzt, dann steht das Vieh falsch. Und vor allem ist es nach ganz wenigen Schritten soweit, dass vorne nix mehr is mit Verlängern. Dann steht das Vieh, glotzt in die Gegend, wen es denn nun mal beißen könnte, aber es kommt dort nicht mehr hin, weil es auf maximal ausgestreckten Beinen steht. Es sei denn......
..... du hättest für diesen Fall den Kampfmodus programmtechnisch erfasst und implementiert.
grüße, picass

 eine kleineErweiterung.

Die 10 kleinen Servos sind angekommen und mussten getestet werden.
Darauhin ein klein Greifer fix ausgedruckt:


sieht denke ganz gut aus .

Nun gehts weiter an die 6 Beine Konstruktion mit den klein Servos sowie die Ansteuerung über I2C.

Gruß
Cobra

Super! - Meine Hochachtung !

Voll der Greifer! So macht PICCEN Spaß!
Jetzt lass ihn mal deine Goldbarren umstapeln.
Grüße, picass

Kann mich grade schon nicht entscheiden ob ich erst ein besseren Greifer (parrallelgreifer) konstruierte oder die Spinne weiter plane... Ach man hat echt zu wenig Zeit... 

Zitat von: ^Cobra in 25.02.2024, 19:25:29 CET.....nicht entscheiden, ob ich erst.......

Als Entscheidungskriterium würde sich anbieten, dasjenige Projekt zunächst weiter zu verfolgen, welches am Wahrscheinlichsten und am Schnellsten einen Erfolg verspricht. Denn ein Solcher gibt Freude und erzeugt neue Energien und spendet Kraft für das nächste Projekt!

Ähm.........., abgesehen davon, dass man Energie nicht erzeugen, sondern höchstens umwandeln kann: so würde ich das machen.
Grüße, picass

Also ich hoffe zumindest mal das beides mal fertig wird und somit beides Erfolg bringt.
Denke die ganze Spinne, äh Käfer, wird länger dauern... Also könntest du recht haben und werde 
mal ein besseren Greifer basteln.

Gruß
Cobra

Zitat von: ^Cobra in 26.02.2024, 09:38:34 CET...... die ganze Spinne, äh Käfer.....

So langsam verstehe ich, warum du scheinbar zwei verschiedene Projekte gleichzeitig verfolgst. Tatsächlich ist der Greifer natürlich als Zwack-Zange für die Spinne vorgesehen. Da stellt sich die Frage: wird das eine Giftspinne? Und wann startet das Projekt, einen stichigen Dorn auszufahren und ein Serum bei denjenigen Zuschauern zu injizieren, die nicht schnell genug auf dem Baum sind? Da empfiehlt sich doch evtl. dieses Curare südamerikanischer Indios. Gabs glaube ich neulich bei Ebay im Angebot für eine Haushalts-Großpackung. Und - ach ja - eine angeschärfte Verison für die Schwiegermutter.
Grüße, picass

Ja bin da etwas größen Wahnsinnig und kann nicht erst was kleines machen

Habe gestern meine Tastertur/LED Matrix mal anschließen wollen Zwecks steuern per Knopfdruck der Servos...
ging leider voll in die Hose.
Werd gleich mal ein Thrad auf machen, eventuell versteht ihr mein Problem...

Gruß
Cobra

Sehr ich das richtig: Deine Spinne soll mi der 10er-Tastatur gesteuert werden?
Wäre es da nicht erwägenswert, dies per Programm zu erledigen und sich lediglich auf eine Richtungsvorgabe zu beschränken?
Beim ersten Überdenken fällt mir da z.B. eine Tabelle ein, welche den Bewegungsablauf der Servos für eine jede der Hauptrichtungen enthält.
Habe mal im Netz gestöbert und es lassen sich dort Bewegungsabläufe von Spinnen (4 Beinpaare) und Insekten finden. Spinnen und Insekten haben z.B. beim Laufen immer 3 Beine am Boden.

MfG Ottmar

Nein die tastertur dient dazu die Servos einzelt zu steuern. Ziel soll es sein so auf eine Ziel Position zu fahren, den Wert zu speichern und auf ein neuen Wert zu fahren, speichern. Nun kann man mit 2 Tasten direkt auf diese Position fahren. Oder man drückt sowas wie Auto und der pic wechselt nun die Position selbstständig. 
Das ist aber noch nicht final für die Spinne sondern soll das Arbeiten mit den Servos etwas zeigen um z. B. Warte Zeiten zu ermitteln, Kräfte abzuschätzen usw. Damit die ersten Beine auch laufen können und nicht nur zucken.
Die Abfolge beim z. B. Vorwärts gehen soll im pic festgelegt sein. Der pic kriegt also Befehl laufe vorwärts und der pic muss nun die Abfolge an die Servos schicken zum vorwärts laufen. Da wie gesagt habe ich 2 Ansätze die ich probieren werde.